Verwerkingssnelheid

Tijd die beschikbaar is om waarden uit te lezen

Hier gaan we de tijd berekenen waarin dat de sensoren zullen moeten verwerkt worden indien we aan 2m/s rijden en door een bocht gaan zonder de zwarte lijn te verliezen.  De sensoren staan elk 15mm van elkaar. We gebruiken 6 sensoren zoals u kunt zien op de tekening. De dikte van de lijn is ook 15mm. In het programma om de lijn te volgen merkt u dat we 3 sensoren nodig hebben om het programma correct te laten werken. Daardoor zullen we in de helft van de buitenste 2 sensoren een lijn trekken die zal gebruikt worden om waarden uit te lezen. Want als de buitenste sensors de laagste waarde zouden hebben kan er alleen een vergelijking met 2 sensorwaarden uitgevoerd worden wat leidt tot een verkeerde oplossing van het programma. De afstand die maximaal kan worden afgelegd totdat we de zwarte lijn zullen verliezen moeten we berekenen. Dit kunnen we gemakkelijk met de stelling van pythagoras. De kromtestraal is 100mm, met alle gegevens die we beschikken kunnen we concluderen dat het verste punt op 70 mm van het middelpunt zal mogen liggen. Daarnaast is de schuine zijde van onze driehoek 100mm (onze kromtestraal + 7,5mm (de helft van onze zwarte lijn) = 107,5mm. Als we dan met de stelling van pythagoras de 2de rechthoekzijde berekenen : 107,5² + 70² = ?² => ? = 81,585mm. Dit is gemeten vanaf het begin van de bocht totdat de helft van de 2 buitenste sensoren de zwarte lijn verliest. We willen dat in deze 81,585mm toch zeker 10 keer de sensorwaarden zullen worden gecontroleerd, doorgestuurd en verwerkt wordt. Dus 81,585mm /10 = 8,1585mm. De auto kan maximaal 2m/s. Daardoor zullen we de tijd moeten berekenen dat de auto over deze afstand rijdt. Dus 8,1585mm/2000mm/s = 0,00408s

Dus de verwerkingsnelheid moet zeker onder de 4,08ms liggen als de auto aan 2m/s rijdt.