Verwerkingssnelheid

Tijd die beschikbaar is om waarden uit te lezen

Hier gaan we de tijd berekenen waarin dat de sensoren zullen moeten verwerkt worden indien we aan 2m/s rijden en door een bocht gaan zonder de zwarte lijn te verliezen.  De sensoren staan elk 15mm van elkaar. We gebruiken 6 sensoren zoals u kunt zien op de tekening. De dikte van de lijn is ook 15mm. In het programma om de lijn te volgen merkt u dat we 3 sensoren nodig hebben om het programma correct te laten werken. Daardoor zullen we in de helft van de buitenste 2 sensoren een lijn trekken die zal gebruikt worden om waarden uit te lezen. Want als de buitenste sensors de laagste waarde zouden hebben kan er alleen een vergelijking met 2 sensorwaarden uitgevoerd worden wat leidt tot een verkeerde oplossing van het programma. De afstand die maximaal kan worden afgelegd totdat we de zwarte lijn zullen verliezen moeten we berekenen. Dit kunnen we gemakkelijk met de stelling van pythagoras. De kromtestraal is 100mm, met alle gegevens die we beschikken kunnen we concluderen dat het verste punt op 70 mm van het middelpunt zal mogen liggen. Daarnaast is de schuine zijde van onze driehoek 100mm (onze kromtestraal + 7,5mm (de helft van onze zwarte lijn) = 107,5mm. Als we dan met de stelling van pythagoras de 2de rechthoekzijde berekenen : 107,5² + 70² = ?² => ? = 81,585mm. Dit is gemeten vanaf het begin van de bocht totdat de helft van de 2 buitenste sensoren de zwarte lijn verliest. We willen dat in deze 81,585mm toch zeker 10 keer de sensorwaarden zullen worden gecontroleerd, doorgestuurd en verwerkt wordt. Dus 81,585mm /10 = 8,1585mm. De auto kan maximaal 2m/s. Daardoor zullen we de tijd moeten berekenen dat de auto over deze afstand rijdt. Dus 8,1585mm/2000mm/s = 0,00408s

Dus de verwerkingsnelheid moet zeker onder de 4,08ms liggen als de auto aan 2m/s rijdt.

Elektrische schema's / printplaten

Inleiding

Als prototype zijn we van 3 printplaten uitgegaan.

1. printplaat met de microcontroller, voltage regulator en de IR-communicatie
2. printplaat met de H-bruggen (sturing van de motoren)
3. printplaat met de lijnsensor

We kwamen tot deze configuratie, aangezien het gaat om een prototype en we dus rekening houden met eventuele problemen. Indien alles direct aan elkaar gekoppeld is , is het moeilijker om aan fouten opsporing te doen en kunnen niet correct werkende zaken , correct functionerende onderdelen negatief gaan beïnvloeden.
Het uiteindelijke doel is wel om één complete printplaat te maken die ook dienst zal doen als chassis.
Hieronder vind u een beschrijving van de gebruikte werkmethode. Merk op dat wij zowel met Through hole - als SMD componenten werken. Vandaar de rode (smd) /blauwe (through hole) kleur in onze prints. Dit omdat Through hole-componenten altijd op de andere kant dan SMD componenten worden geplaatst.

CAD programma

Zowel voor de elektrische schema's als de printplaten hebben we gebruik gemaakt van "Eagle".
Wij gebruiken de free version van deze cadsoftware, die u eenvoudig kan downloaden op het internet.
Eerste stelden we de electrische schema's op. We kozen de hoofdcomponenten en via de datasheets hiervan konden we de benodigde extra componenten opzoeken. Belangrijk hierbij is dat je rekening houdt het type component (package) , dit omdat je bij de omzetting van schema naar print al direct de juiste afmetingen van je componenten hebt. Indien de package die je nodig hebt, zich niet bevind in de standaard bibliotheek, kan je altijd een bibliotheek zoeken op het internet die deze package bevat. Als dit nog geen oplossing bied is het altijd mogelijk zelf de component aan te maken.
Hierbij de link naar de site waar u Eagle volledig legaal kan downloaden.

Korte Bespreking Elektrische schema's prototype

microcontroller/ IR communicatie

Het hart van onze Linefollower bevind zich hier.
Als belangrijkste component vind u hier de µc " Atmega 328 " terug, die uitgebreid besproken word in de specifieke blog over de µc. Ook op deze print staat de schakeling omtrent de IR communicatie, waarvan de Belangrijkste componenten de TSOP1138 en IR led zijn. Dit om communicatie over infrarood tussen PC en Linefollower mogelijk te maken. U zult ook wel de Low drop 3,3V voltage regulator hebben opgemerkt. Deze zorgt dat de spanning van de batterij 6V( aangesloten via pinheads) wordt omgezet naar een 3,3V die we gebruiken voor het voeden van onze microcontroller. De verschillende Pinheads die u terugvind op de print dienen om de verschillende prints aan elkaar te kunnen koppelen of om bepaalde pinnen naar buiten te brengen voor externe toepassingen. één van die toepassingen is het programmeren van onze microcontroller of de batterij aansluiting. Een kleine maar toch belangrijke component is de kristal. Deze bepaald de kloksnelheid van onze Microcontroller,  Ons type Microcontroller kon werken met kristal met een maximumgrootte van 20Mhz. We hebben deze dan ook genomen aangezien wij zo snel mogelijk alles willen uitlezen en dus een maximale kloksnelheid willen.   Al de andere componenten zijn gekozen met behulp van de datasheets van de hoofdcomponenten. Misschien nog even het nut van de Zenerdiode vermelden die gebruikt wordt in de schakeling bij de TSOP. U ziet dat de TSOP gevoed word door 6V, maar de µc werkt maar op 3,3V . Aangezien deze toch aan elkaar gekoppeld zijn moeten we de µc beschermen door gebruik te maken van een Zenerdiode van 3,3V.

klik hier voor schema

lijnsensor

De lijnsensor bestaat uit 2 hoofdschakelingen. De ene schakeling voor het zorgen van licht de andere voor de reflectie van wit/zwart -waarden uit te lezen. Onze lichtbronnen zijn witte LED's en de sensoren rode. Dit hebben we proefondervindelijk bepaald. Voor de werking en keuze van de componenten verwijs ik u verder door naar de blog die specifiek hiervoor is opgesteld.
Naast de LED's zien we ook Transistors die als elektronische schakelaars dienst doen en weerstanden die ervoor zorgen dat we LED's niet gaan doorbranden. De pinheads staan in voor de koppeling van de uitgelezen waarden naar de analoge inputs van de µc daarnaast vinden we ook nog een VCC en ground terug. Hier had de positie en het aantal LED's een belangrijke achtergrond, ook deze vind u terug in desbetreffende blog.


klik hier voor schema

H-brug

Als laatste print , de print van de H-bruggen. Deze print bevat 2 schakelingen, een logicaschakeling en een vermogenschakeling. Deze opsplitsing vinden we ook terug in de baandikte van de verbindingen. De H-brug maakt de samenwerking tussen beide mogelijk. Via logica wordt er aangegeven met welk toerental en draairichting de motor moet draaien. Dit wordt dan door de H-brug omgezet zodat men met volledig vermogen de motoren kan aansturen. Naast de twee H-bruggen , voor elke motor één , vind men ook nog enkele pinheads terug. Zie de 2 aparte koppelingen voor de motoren. Daarnaast een reeks pinheads waar zowel logica als vermogen toekomen.
klik hier voor schema

besluit prototype

Deze beknopte uitleg zou u meer inzicht moeten geven in onze gebruikte schakeling. Laat mij duidelijk stellen dat deze schakelingen dienen voor de eerste fase van het prototype en eventueel nog verder dienen uitgewerkt te worden.

Volledige printplaat (defentieve versie = eindproduct)

Via volgende link kan je de volledige printplaat downloaden (te openen met Eagle).
klik hier voor de printplaat

Microcontroller

Microcontroller

We hebben voor de atmega328 microcontroller gekozen.
Om de datasheet te bekijken klik hier

We kiezen de atmega328 omdat we dan genoeg ingangen zullen hebben :

We hebben 6 analoge ingangen nodig voor de sensoren. Dit komt doordat we 6 sensoren zullen gebruiken om de lijn te volgen. Het moeten analoge ingangen zijn zodat we een waarde kunnen inlezen, en deze dan te kunnen vergelijken met de andere ingelezen waarden. De schema's van hoe deze sensoren aan de analoge ingangen worden aangesloten vind u terug in elektrische schema's

Daarnaast hebben we  pwm ingangen nodig voor de H-brug, we sluiten de enable A en B aan aan de pwm ingangen van de microcontroller. We hebben PWM (Pulse Width Modulation) ingangen nodig, zodat we de snelheid van de motor kunnen instellen. Ook hebben we 2 digitale pinnen nodig. Dit is om de richting van de motor te bepalen. Deze digitale pinnen sluiten we aan aan de INPUT 1, 2, 3 en 4. Waarbij we INPUT 1 en 3 samen verbinden, en 2 en 4 samen verbinden. Op deze manier zal de auto ofwel vooruit, ofwel achteruit kunnen rijden. Op deze manier sluiten we het wel uit dat een wiel vooruit rijd en de andere achteruit rijd, waardoor we niet zo kort kunnen draaien.

Ook zullen we infrarood communicatie hebben tussen onze microcontroller en de computer hiervoor hebben we ook een digitale ingang nodig en een TX (transmitter) en RX (reciever) ingang nodig. Dit heeft de atmega328 ook.

Seriele communicatie zal ook gebruikt worden om de microcontroller te programmeren. Hiervoor hebben we een MISO, MOSI, RX, GND, RESET nodig. Deze zijn ook allemaal aanwezig op de microcontroller.

Daarnaast is deze microcontroller ook groot en snel genoeg om ons programma te verwerken. Ook zullen we een crystal van 16Mhz gebruiken.

Waar welke aansluitingen zijn verricht, kun je bekijken op het elektrisch schema. Dit elektrisch schema vind je onder de title, elektrische schemas.

Sample tijd berekenen

Doel
We willen berekenen of onze microcontroller voldoende snel is om binnen een cyclus de sensorwaarden uit te lezen en ze te verwerken. De PID regeling laten we voorlopig buiten beschouwing aangezien we afhankelijk van de tijd die we nog over hebben  van onze cyclus nog kunnen beslissen of we de PID regeling nog door een andere microcontroller laten uitvoeren.
We maken dus een vergelijking tussen de sample tijd en de cyclustijd.

Berekening van de tijd voor de verwerking van de meetwaarden
Normaliseren
We krijgen van elke sensor een verschillende meetwaarde, en omdat we geen peren met appels kunnen vergelijking gaan we deze normaliseren. Dit omdat we de verschillende sensorbereiken en de gemeten meetwaarden in éénzelfde schaal willen zetten.
Hiervoor zit er een functie in de arduino-programeertaal: map(a,b,c,d,e,).
De variabelen zijn:
- a: de gemeten waarde
- b: de minimum grens van het oude meetbereik
- c: de maximum grens van het oude meetbereik
- d: de minimum grens van het nieuwe meetbereik
- e: de maximum grens van het nieuwe meetbereik

Minimum uit een array halen 

We hebben per sensor een waarde, in ons geval 6 waarden.
Nu moeten we echter de sensor met de kleinste meetwaarde en de meetwaarde van deze links en rechts ernaast weten om deze straks in onze interpollatie te gebruiken.Hierbij komen we tot de conclusie dat onze buitenste sensoren nooit de kleinste meetwaarde mogen leveren. We hebben namelijk 3 referentiepunten nodig. Waarvan het middenste referentiepunt de kleinste moet zijn. Wanneer dit één van de buitenste sensoren is , hebben we maar 1 referentie bij nl. links of rechts ervan. Daarom dat we van sensor 1 tot en met 4 de kleinste zoeken. Sensor 0 en sensor 5 zijn onze buitenste sensoren die enkel als referentiepunt mogen dienen. Hieronder vind u het gebruikte algoritme.

kleinste=100
For (sensor1meetwaarde to sensor4meetwaarde)
If sensor(x)meetwaarde<kleinste
then
kleinste=sensor(x)meetwaarde

Interpoleren 

sensorLocatie=sensor(x)locatie
end if
end for 

Interpoleren

We weten nu waar in de buurt onze lijn zich bevind. We willen echter exact weten waar het midden van onze lijn zich bevind om ons te perfect boven de lijn te positioneren. Met behulp van volgende formule en de 3 sensors in de buurt van de lijn is dit mogelijk.

=[(Y1-Y3)/2 ]* (1/Y1+Y3-2Y2)

Zoals je weet wordt een parabool gedefinieerd door een kwadratische vergelijking van de vorm y=ax²+bx+c. Elke parabool wordt gedefinieerd door 3 punten. Hier Y1,Y2,Y3 met respectievelijke x-waarden -1,0,1

Na subtitutie van volgende waarden in de vergelijkingen komen we op :

Y1=a-b+c
Y2=c
Y3=a+b+c

We willen echter het minimum want zoals reeds gezegd ligt daar ons lijn. Het minimum bekomen we door een afleiding temaken van de basis formule.
y' = (y=ax²+bx+c)' = 2a+b => x= -b/2a

nu proberen we Y1,Y2,Y3 via subtitutie in deze vergelijking te krijgen

-b=> Y1-Y3= a-b+c-a-b+c=-2b =>-2b/2 = (Y1-Y3)/2

2a=> Y1+Y3-2Y2= a-b+c+a+b+c-2c=2a

 -b/2a=[(Y1-Y3)/2 ]* (1/Y1+Y3-2Y2)

Merk op dat de rode 1 die we hier gebruiken is de afstand tussen de sensoren in het programma. We zetten deze als een variable zodat we hierin kunnen variëren om zo de beste instelling te kiezen.

Lengte programma

De lengte van het programma verschilt per test. Dit is omdat de berekeningen licht anders zijn als de lijn zich onder de buitenste sensors bevindt.

De maximumtijd die het programma duurt is 1200 microseconden.

Code

int sensorPin[] = {A0,A1,A2,A3,A4,A5};
int sensorValue[6];
int minimum[] = {0,0,0,0,0,0};//minimum waarde per sensor
int maximum[] = {1023,1023,1023,1023,1023,1023};//maximum waarde per //sensor
int sensorWaarden[] = {-250,-150,-50,50,150,250};
int kleinste=100;
int sensorLocatie=1;
int lijnValueTeller,lijnValueNoemer,lijnValue;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
 
  //uitlezen en normaliseren per sensor
  for (int i=0;i<6;i++) {
    sensorValue[i]=analogRead(sensorPin[i]);//waarde uitlezen
    sensorValue[i]=map(sensorValue[i],minimum[i],maximum[i],0,100); 
    //waarden in range [0-100] omzetten
    // sensorValue[i]=constrain(sensorValue[i],0,100);//waarden 
    // buiten range aanpassen
    // (waarde<0 => waarde=0, waarde>0 => waarde=100)
  }
 
  //kleinste uit array halen, sensor 0 en 5 worden niet meegerekend omdat deze de buitenste sensoren zijn

  kleinste=100;
  for (int i=1;i<5;i++) {
    if (sensorValue[i]<kleinste) {
      kleinste=sensorValue[i];
      sensorLocatie=i;
    }
  }
 
  //positie lijn berekenen (interpoleren)
  lijnValueTeller=(sensorValue[sensorLocatie-
    1]-sensorValue[sensorLocatie+1])*100;
  lijnValueNoemer=(sensorValue[sensorLocatie-
    1]+sensorValue[sensorLocatie+1]-2*sensorValue[sensorLocatie])*2;
  lijnValue=lijnValueTeller/lijnValueNoemer;
  lijnValue+=sensorWaarden[sensorLocatie];
}

Stukkenlijst

Stuklijst

Sensors

Inleiding

Voor de keuze van de sensors die de lijn waarnemen zijn er verschillende mogelijkheden. In volgend stukje ga ik wat dieper in op de verschillende opties en waar wij voor gekozen hebben.

Detectie via infrarood licht

De eerste mogelijke optie is via infrarood licht. Wij hebben bewust niet voor deze optie gekozen om volgende redenen:
- Niet al het infrarood licht wordt weerkaatst door het papier op de ondergrond, wat het uitlezen van het resultaat moeilijker maakt.

- Bij onderzoek op internet naar eerder gemaakte line followers tref je geen robots aan die infrarood gebruiken.

Detectie via zichtbaar licht

De tweede mogelijke optie is via zichtbaar licht. Dit is de optie waar wij voor gekozen hebben.

Bij deze vorm van detectie bestaan er nog verschillende methoden. De eerste is door dezelfde led te gebruiken om licht uit te zenden en te ontvangen. Als eerste wordt de led als gewone led gebruikt om er licht mee uit te stralen (figuur 1a), als volgt wordt de led ‘opgeladen’ volgens de hoeveelheid licht die hij terug ontvangt (figuur 1b), en daarna wordt de led ontladen en wordt die ontlaadtijd genomen als waarde van de kleur onder de led (figuur 1c). Als je dit zou programmeren, zou dit echter redelijk veel tijd innemen, en aangezien de robot zo snel mogelijk moet werken hebben we hier dus niet voor gekozen.

                                  1a                           1b                          1c

Figuur 1: led als zender en ontvanger van licht

Waar we wel voor gekozen hebben is om de led voortdurend als een fototransistor te gebruiken. De led wordt met de cathode aan de voedingsspanning verbonden, en met de anode aan de basis van de transistor. Deze transistor hangt met de collector aan de voedingsspanning en met de emitter via een weerstand van 10 kilo ohm aan de ground. Naast elke led die als sensor gebruikt wordt is een witte led bevestigd die zorgt voor de belichting van de ondergrond. Zo moet de led die als sensor werkt niet zelf zijn licht uitstralen, en dit scheelt veel in tijd voor het eindprogramma. Vooral als je bedenkt dat er meerdere leds nodig zijn.

Testen van de leds

Tijdens de tests hebben we zes verschillende leds getest, wat telkens een ander resultaat leverde. De verschillende leds die getest werden zijn:

-          Rood (goedkoop): een goedkope rode led (0.03€)

-          Rood (duur): een duurdere rode led (0.15€)

-          Rood (doorzichtig): een rode led met doorzichtig glas

-          Groen

-          Oranje (doorzichtig): een oranje led met doorzichtig glas

-          Wit

In volgende tabel ziet u alle gemeten waarden per sensor. Bij wit en zwart werd telkens de ruis (afstand tussen maximum en minimum) genoteerd. Dan wordt het grootste ruis in procent tot de afstand tussen de gemiddelde waarden genomen. Hoe kleiner dit procent, hoe meer geschikt de sensor is.

	Wit				Zwart				Resultaat
	Maximum	Minimum	Gemiddelde	Ruis	Maximum	Minimum	Gemiddelde	Ruis	Afstand	Individuele ruis	Totaal ruis
Wit	Te duur
Rood	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0	0%
Groen	26	21	23	5	5	0	2	5	21	5	24%
Rood (duurder)	13	8	10	5	1	0	0	1	10	5	50%
Oranje (doorzichtig)	60	54	57	6	4	0	1	4	56	6	11%
Rood (doorzichtig)	238	232	235	6	20	15	17	5	218	6	3%

Testopstelling:

Rechtlijnigheid sensors

 

Besluit

Uit de testgegevens kunnen we afleiden dat de rode leds met doorzichtige behuizing het beste geschikt zijn. Dit is erg goed te zien, vooral door de grote afstand tussen de gemiddelden van de witte en zwarte waarden. We hebben beslist om ons prototype uit te rusten met zes sensors die onderling op een afstand van anderhalve centimeter liggen, wat de breedte van de lijn op de ondergrond is.

technische verantwoording en keuze van de motor en de gearbox

Keuze motor

Inleiding

We willen dat onze Linefollower het streefdoel van 2m/s kan halen.
Met behulp van de diameter van de banden en de verschillende toerentallen van de motor kunnen we kijken of dit mogelijk is.
Daarnaast moeten we ook nog het gewenste koppel kunnen leveren. Hiervoor volgen ook nog een aantal berekeningen. Als onze motor de snelheid van 2m/s van onze bot kan verwezenlijken en hij heeft voldoende koppel kunnen we zeggen dat hij voldoet voor de toepassing

toerental

We maken gebruiken van banden met een diameter van 70 mm, dit zijn we overeengekomen door het toerental van de motor die we op oog hadden te bekijken en een vlugge berekening te maken in functie van de snelheid die we nodig hadden.

De omtrek van de band is: 70mm x PI = 219,911mm

nodige toerental => (2000mm/s)/(291,911mm/tr)  = 9,094tr/s =>546 tr/min
Het toerental dat wij bereiken met onze motor ( micro metal gearmotor)

 is  630tr/min, dit met de gearbox volgens de tandwielverhouding 50:1.

We zien dat het nominaal onbelast toerental hoger ligt dan het gewenste toerental. Dit is niet erg omdat het toerental zowiezo een beetje zal zakken naar gelang de belasting, daarnaast kunnen we ook nog steeds gebruik maken van PWM om ons toerental naar omlaag te brengen.

Koppel
We weten nu al dat het toerental goed is , maar kan de motor ook voldoende koppel leveren? Dit wil zeggen:  zal hij voldoende kracht hebben?
Hiervoor moeten we het benodigde koppel vergelijken met het geleverde koppel.

Het benodigde =1/2 x m x v^2 =0,5x400x(2m/s)^2=0,8J

Het gewicht is een schatting gebaseerd op het gewicht van de batterijen+printplaat+wielen, te vermenigvuldigen met 2. we kwamen hierbij op 400g.

het geleverde koppel = nominaal koppel x rendement x tandwielverhouding

 Nominaal koppel: 0,10592328 Nm
Rendement : 50 %
Tandwielverhouding: 50
het geleverde = 0,10592328Nmx 0,5 x 50= 2,64Nm=2,64J

We weten dat 1joule = 1Nm vandaar kunnen we besluiten dat ons koppel aanvaardbaar is voor de toeppassing

Besluit
De motor zorgt ervoor dat we het streefdoel van 2m/s halen. Daarnaast is ons koppel voldoende groot voor de toepassing. De opbouw lijkt ons redelijk eenvoudig omdat het mogelijk is van fixatiemogelijkheden bij te bestellen. Meer technische informatie vindt u bij onderstaande links.

Links&datasheets

wielen
micro metal gearmotor
fixatie motor

Wirreless communication : IR -arduino

Doel

We willen onze robot laten communiceren met de pc. Dit om eventuele parameters bij PID-regeling in te stellen/wijzigen of herprogrammatie van de µc mogelijk te maken. Deze communicatie gebeurt bijvoorkeur draadloos.

Keuze voor infrarood-communicatie kwam er omdat bluetooth-communicatie niet mocht aangewend worden en dit ons dus de meest evidente keuze leek. Merk wel op dat infrarood-communicatie niet altijd feilloos verloopt door storingen, hindernissen,…. dit euvel nemen we er echter bij omdat we dit ook willen uitdokteren in onze studie.

Proef opstelling
We maken gebruik van twee arduino’s, een zender en ontvanger. Elke arduino hangt aan een pc zodat we gemakkelijk het programma kunnen uploaden en de resultaten visualiseren. Aan de zender arduino hangt een voorschakelweerstand en een IR-led.  Aan het ontvangersgedeelte hangt een TSOP 1138.

Zoals je ziet in de programmacode wordt aan zender-zijde een draaggolf van 38kHz gemaakt, deze komt toe aan de ene zijde van de IR led. Aan de andere zijde van de IR led komt de “te verzenden boodschap” toe. De “te verzenden boodschap” wordt op de draaggolf gemoduleerd en zo naar de ontvanger gestuurd. De TSOP vangt deze signalen op en zal de demodulatie voor zijn rekening nemen.

Merk op dat de modulator en de demodulator op een gelijke frequentie moeten werken; zoals hier 38kHZ of anderzijds ook mogelijk 36kHz. Vandaar de verwijzing 38 in de component.
De led moet voorzien zijn van een voorschakelweerstand. Deze bedraagt bij ons E12 220Ω.

De schakeling is als volgt opgebouwd: In het zendergedeelte, van de TX pen van de zend-µc , naar de vooschakelweerstand die met de led verbonden is. De andere zijde van de led is verbonden met pin 9 van de µc.
In het ontvangersgedeelte staat de TSOP 1738. De +5V is verbonden met de +5V van de batterij en de groundpen met de ground. De outputpen met de RX van de µc.

De µc met zendergedeelte werd aan één pc gekoppeld en de ontvanger met zijn µc aan een andere PC. Afstand tussen beide µc  was in het begin 20cm en is uitgebreid naar 200cm. Communicatie bleef mogelijk zolang er geen hindernissen waren

Schematisch:

Deze schematische tekening is gemaakt in eagle. Onderstaand vind u een png alternatief.

schema.png

Programma

Op volgende website(link) kan u extra informatie vinden omtrent de gebruikte programmacode en de opstelling.Wijzelf gaan ook de programmacode nog eens uitspitten en extra informatie zal dan ook op deze blog worden aangevuld.
Zoals reeds gezegd hebben we een zender en een ontvanger, op onderstande links vind u een arduino file van de beide programma's

programma zender

programma ontvanger

 Besluit

Wij hebben bovenstaande werkwijze gevolgd en de communicatie was mogelijk. We hebben met de afstand tussen zender en ontvanger gespeeld en ook dit gaf geen problemen.
We hebben echter nog 2 moeilijkheden tijdens het testen ontdekt:
1) Hindernissen tussen de IR led en TSOP kunnen de communicatie verstoren
2) Wanneer we het programma in de ontvanger uploaden via de pc en ondertussen is ook de zender al aan het zenden , dan krijgen we een foutmelding. De RX pen wordt namelijk zowel aangesproken door de data van de zender als de data die de pc zend. Wij hebben dus de µc eerst geprogrammeerd en dan pas aangesloten aan de IR led en de TSOP 1738.
Dit moet nog worden uitgezocht.